実環境でのヒューマノイドロボットの利用を実現するため、歩行だけでなく様々なロボットの動作計画を目指す。 ヒューマノイドロボットでは、手足や肘、膝を使った環境との接触が重要となるため、このような多点接触制御の研究を行っている。